Впервые деревня Гаврилово, находившаяся в
былые времена недалеко от д. Степаньково на противоположном левом берегу речки
Дубенки, упоминается в 1687 году в челобитной владельца села Сергиевского (Маврино), половин сел Никольского-Желтухино, Богородского (Масальского) и деревни Машино – стольника Андрея Михайловича Вишнякова. В
челобитной А.Вишняков просил разрешения на возведение в его селе Сергиевском
(Маврино) деревянной церкви Николая Чудотворца.
